Вместо того чтобы разрабатывать специальные манипуляторы для робота-сапера с чистого листа, инженеры оснастили его протезами, предназначенными для людей с ампутированными конечностями.

Протезы Modular Prosthetic Limb (MPL) изначально разрабатывались в рамках программы DARPA, направленной на создание высокотехнологичной замены потерянным конечностям.

Робот Салли (официально — BDRP, Bimanual Dexterous Robotics Platform) был впервые представлен в 2008 году, но с тех пор претерпел ряд значительных изменений. Изначально он балансировал на двух колесах, как Segway, но впоследствии разработчики отказались от этого решения, добавив еще одну пару колес для повышения проходимости и устойчивости на пересеченной местности. На заднюю часть платформы была перенесена основная масса бортовой электроники, благодаря чему «торс» робота заметно «похудел».

Всего система Салли насчитывает 42 степени свободы, две из которых приходятся на платформу, по три — на «шею» и «торс», а остальные — на манипуляторы, по 17 на каждый. Оригинальные протезы, разработанные для людей, более подвижные — они насчитывают 25 степеней свободы. Но для робота, который предназначен для инспекции подозрительных объектов (которые иногда взрываются) решили выбрать вариант попроще и подешевле.

Робот-сапер управляется сразу несколькими операторами, один из которых контролирует перемещения платформы, а другой с помощью специальных перчаток управляет движениями «рук». К сожалению, эти перчатки не предусматривают тактильной обратной связи, так что оператору приходится целиком и полностью полагаться на данные со стереоскопических камер робота.

По сообщению Gizmag