«Усы» — единственный «орган», с помощью которого Shrewbot получает информацию об окружающем мире, но этого вполне достаточно для составления карты местности и ориентации в пространстве.

Этрусская землеройка

Люди, получающие большую долю информации об окружающем мире за счет зрения, интуитивно применяют аналогичный подход и при разработке роботов: для составления карты местности и ориентации в пространстве большинство из них использует разнообразные камеры, сканеры и эхолокаторы. Однако в некоторых случаях (например, когда обзор ограничен множеством поворотов и преграждающих путь объектов, или в задымленных помещениях) гораздо более эффективным может оказаться способ, которым пользуются многие животные — ориентирование за счет осязания.

Робот Shrewbot, прообразом для которого послужила этрусская землеройка — самое крошечное из известных млекопитающих, оснащен системой тактильной обратной связи, которая выглядит, как усы:

Система tSLAM (tactile Simultaneous Localization and Mapping — «одновременная тактильная локализация и картографирование») была представлена на Международной конференции робототехники и автоматизации ICRA.

«Шея» Shrewbot обладает тремя степенями свободы. Каждый из 18 «усов» оснащен отдельным приводом. Используя информацию, получаемую сенсорами «усов», и одометрические данные подвижной платформы, робот составляет карту окружающего пространства:

Синяя линия обозначает фактическое местоположение робота, красная — его представление о своем местоположении.

Дальнейшие исследования будут направлены на изучение масштабируемости технологии, а также возможности определения текстур поверхностей с помощью «усов».

По материалам IEEE Spectrum